【】现在的生活在不断提高，工业在不断发展，往着更先进更智能的方向努力，工业机器人逐渐成为一个热门。其实现在的工业上所用的机器人就是很多先进仪器比如电脑、传感器各种控制结合在一起的现代化制造工业的重要自动化装备，机器人能够广泛地适用于多种动作，而且能够许多轴一起工作的设备。本人的实习工作是以四轴机器人的故障维修和操作为主。这次所写的这篇论文也就是根据自己所学的书本知识还有实践操作的经验以及动作过程中遇到的一些问题，而且详细的说明了解决问题方法。涉及到了爱普生品牌机器人LS6系列的介绍，机器人的本体，各个部位的名称用途以及软件的使用方法，再有是当我们今后使用的时候所出现的一些常见故障的分析与维修方法。
目录
引言 1
一、LS6机器人介绍 2
（一）LS6机器人的特点 2
（二）机器人的铭牌 3
（三）机器人的零件 3
（四）机器人的外部数据 4
二、RC90控制器介绍 5
（一）控制器的每一个功能介绍 5
（二）内部的零件 6
（三）控制区内部部件数据 7
三、机器人软件线上操作 8
（一）连接机器人通讯以及配置 8
（二）创建一个新的项目 9
（三）操作机器人管理器 9
（四）程序运行 12
四、机器人和控制器发生故障的解决方法 13
（一）机器人原点问题 13
（二）改变第二关节精度 13
（三）更换伺服电动机 14
（四）机器人出现故障维修步骤 15
（五）控制器电池的更换 19
（六）CF卡的调换 20
（七）控制器出现故障维修步骤 20
总结 22
参考文献 23
谢辞 24
引言
正如我们现在所看到的市面上在工业这方面所用的机器人都是依靠电脑、传感器还有其他的一些控制系统整合成现在制造工业中很重要的智能设备。工业机器人可以自己去主张运动，并且不是光光单个一个可以很多个轴一起运动。组装度很高、性能强、高标准化、简易成度高的优势。工业上用机器人首先成本会大
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大减少，而且还会去完成很多人类无法完成的动作要求。工业机器人它的精度会比人类的手工精度大不相同，根据机器人的型号不同大小不同所能承受的大小力不同也会不同的精度，在精细的工作环境中，工业机器人就脱颖而出了，特别是在3C行业，很多精度要求很高的场合都是人和机器相互配合去完成制作工艺。我所在的实习单位，主要从事于爱普生机器人的相关工作，主要领域是精密行业，比如手机电板的安装，耳机的装配等等，本篇论文主要说明的就是爱普生LS6机器人的控制和故障维修。爱普生机器人的控制与故障维修是主要工作任务，长期下来我对爱普生机器人更加了解。在此能够让我对大学所接触的机器人专业知识更加扎实，并且加强了我的实践操作应变能力，对全新的四轴机器人能够熟练的操作和故障的维修。
一、LS6机器人介绍
（一）LS6机器人的特点
LS6的这款机器人是一种高速度和高性价比相结合的高性能机器人。这一款机器人它总共有四个自由度，分别是：X、Y、Z、U。LS系列机器人的结构简便、响、反应灵敏 ，它的强项实在平面以及垂直的工作台上进行动。在工业上机器人能够去搬东西焊接物件也可以做打包等等多种特殊的动作要求。它的动作也是很稳定的，而且很容易在新的工作环境下去进行工作，使用期也比较长不怎么会发生毛病。还有一个特点就是在断电了之后也不用去恢复原点，因为它的手臂里装了电池和转变电板。LS6机器人所对应最大容许惯性力矩是0.12 kgm2，这使得它在合适的负载情况下能够很稳定的进行搬运 。LS系列机器人能够高速度的进行动作，很大程度的提高了工作节拍，也就是通过高速度和高稳定性实现了高效率的智能机器 。我介绍的LS6系列机器人本体见图11。


图11 LS6机器人
这一类机器人可以这么区分，标准型和洁净型两种这是通过工作环境来区别的，也就是说标准型的工作环境是五到四十度之间，而另外一种洁净型的是在一些特殊的场合才会去使用，一些恶劣的环境比如很脏的灰尘太多的场合。
（二）机器人的铭牌
名词解释见图12。


图12 LS6型号名词解释
（三）机器人的零件
机器人本体见图13。


图13 机器人的本体
机器人的剖面图见图14。


图14 LS6机器人剖面图
（四）机器人的外部数据
机器人规格见表11。
表11 LS6机器人规格


二、机器人所使用的控制器
（一）控制器的每一个功能介绍，见图21。

图21 控制器的背部图
1.关键：决定控制器的工作与停止。
2.电源键：所用的电源是200V。
3.灯：控制器用来显示的是LED灯。
4.Cooling fan：帮助控制器去冷却，需要按时去检查干净的状况，而且必须要清理过滤器。一旦过滤器脏了不去理会，控制器在工作的状态下就会发热然后影响到工作效率。
5. Nameplate：控制器的信息简介。
6. 磁带标签：把一些不常见的规格编号记录下来。
7.序列号标签：控制器在工作状态下记录序列号。
8.目标序列号的标签：把所有投入使用的机械臂记录下来。
9.M/C电源连接器：通过它可以给需要动作的机械臂提供动作动力的电源电缆。
10.M/C 信号连接器：检查正在使用的机器人的电动机是否正常工作。
(11) 紧急信号连接器：起到安全作用，在安全门急停等信号时传达信号。
(12) 串口：专门用来连接示教器的连接器。
(13) 用于开发的PC专用端口：用USB线和控制器相连接再和PC端口相连接起来。
(14) 储存器端口：用来和人员自带USB类型存储器从控制器中存储的功能端口。
(15) 触动开关：用于控制器动作状态的储存。
(16) IO通信端口：工作需要使用到以太网进行去通讯的情况下用到。
(17) 以太网连接器：外部和内部的信号通讯。
(18) 通用的RS232C端口：其它机器需要跟RS232C进行通讯的时候使用到。
(19) 外来插槽：用来和专门选用的配电板连接，比如：扩展I/O电路板、现场总线等类似的插槽。
(20) 线夹：可以用来固定电源电缆。
(21) 电池：储存数据的电池。
（二）内部的零件
内部的零件见图22。

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