abb工业机器人在液晶显示屏的组装与调试
目 录
引言 1
一、绪论 2
（一）ABB工业机器人发展历程的状况 2
（二）选题背景 2
（三）课题研究的意义 2
二、自动化机械手臂的工作原理及设备组成 2
（一）模组CELL的自动上料段 3
（二）CELL的载台定位 3
（三）机械手臂取料，撕膜 4
（四）CELL的组装 5
三、自动化机械手臂 6
四、自动化机械手臂的调试 7
（一）示教器 7
（二）示教器调试工业机器人 8
（三）硬件调试 9
（四）软件调试 11
（五）联机调试 14
五、自动化模组主要问题与解决措施 14
（一）ABB机器人的安全注意事项 14
（二）常见问题解决措施 15
总 结 16
致 谢 17
参考文献 18
引言
生产力的不断提高促进了科学技术的进步和创新。自工业革命以来，人类劳动逐渐被机械所取代，这种转变为人类社会创造了巨大的财富，极大地促进了人类社会的进步。如今，机电一体化和机械智能等技术应运而生。工业机器人的出现是人类利用机器进行社会生产的历史里程碑。近半个世纪以来，在世界上有很多国家在使用工业机器人，而机器人能够带动社会生产力的发展，提高生产效率，促动经济发展，全面施展自动化带来的效益。
本文主要介绍了工业机器人用于液晶显示屏的组装过程与调试和硬件，软件功能的介绍。该整套设备主要就是选用CCD电脑、相机拍照和触摸屏作为监控，根据所需功能，程序配合相关的设备，更有效的完善和提高生产率，减少劳动力，使我们可以更好的掌握机器的运转，可 *51今日免费论文网|www.jxszl.com +Q: @351916072@
以及时处理将来发生的故障或事故。
经过这次对自动化机器人的研究，很大程度提高我对工业机器人的认识，对一些机械手臂的原理，调试都有很高的认识，在调试的过程中很好的锻炼自己的专业技能和专业储备知识。能够最大化的增加对自动化领域的掌握。
一、绪论
（一）ABB工业机器人历程发展的状况
ABB机器人已经有了40多年的历史，ABB出售的第一台机器人实在1969年，机器人主要功能就是喷涂。在1974年发明了世界第一个工业机器人。
1994年ABB机器人进去了中国市场。在经过20多年的发展,ABB机器人在自动化组装、车床制造，汽车行业玻璃的制作以后钢铁的铸造、塑料的生产等众多领域中都有工业机器人的影子。
2005年，ABB机器人上海开始制造工业机器人并建立了的机器人生产线。同年在上海也建立了机器人研发中心，也是在中国唯一一家的生产研发的企业。ABB机器人提高产品的质量和生产率。
（二）选题背景
随着中国工业的发展，对工业机器人的需求也逐渐增加。ABB在不断的设计适合客户需求的机器，满足客户的需求，提高生产效率和生产产品的质量。本课题包含我的专业所学的内容和我对实习工作的经历。通过这些能够更好的加强对专业知识的理解。
（三）课题研究的意义
1．ABB机械手对取料，撕膜，组装的运行轨迹的调试和执行下一步骤的所需要的信号条件和控制，如PLC控制，触摸屏控制，机械手的电路连接。
2．ABB机械手在应用工作中出现问题的解决和维修。
3．机械手如何检查载台是有料的，再取完料要进行一个安全位的调试运行，在安全位等待下一步进行撕膜的步骤，机械手感应是否已经撕过膜，在进行二次撕膜或下一个组装位；在组装的时候如何来控制精确组装液晶显示屏，防止组装偏移和材料损坏。
4. 完成本课题需要掌握PLC，ABB机械手，电路方面涉及的诸多知识，本课题是对自己的专业技能和知识的扩展和工作经历的锻炼提升。全面发展自己的专业能力。
二、自动化机械手臂的工作原理及设备组成
工业机器人在组装液晶显示屏工作过程中，除了需要机器人以外也需要其他机器设备的组合控制。每台机器设备都在生产中发挥出各自的重要作用。
（一）模组CELL的自动上料段
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图21 上料段 图22 取料段
如图21所示，所标注2的数字即是上液晶CELL 原料的载台——上料台。就是人把箱子（数字1）放在载台靠右方紧紧的贴在一起就可以了。而数字3就是上升载台的导轨，通过电机马达来控制，当上升一定的高度图22的机械手臂就会取料，箱子里的粉红色的东西叫做珍珠棉——保护CELL的物品，而它下面的东西就是CELL，珍珠棉和CELL是交错放在一起的。当机械手臂往下准备取料，机械手臂上的感应光电会区分是CELL还是珍珠棉。每个机械手臂都有一个白色顶针，它的作用就是感应机械手在下压一定的距离会马上用吸嘴吸住CELL或者珍珠棉。
（二）CELL的载台定位
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图23定位载台 图24定位载台倾斜
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图25 光电“放大器”
如图23所示，载台定位是机械手臂把CELL吸起来后的放置的平台，在这个机械手臂中它是没有白色顶针来感应下压距离的，它是固定调试好的参数来取料的，所以在此之前要将机械的吸盘和定位好的CELL充分的接触，确保能够完整的把CELL吸起来，否则就会发生CELL损坏。
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