随着自动化生产线在企业生产的广泛使用，搬运机械手作为生产线上的重要一个部分得到了发展与进步。在工业和其他的领域内，由于工作的需要，员工可能会受到恶略的环境影响，高温，腐蚀或者是有毒气体的危害，严重影响人的身体健康，甚至危及生命。自搬运机械手问世以来，很多的问题都迎刃而解，还降低了员工的工作强度。本文描述了MSR晶硅搬运机利用三菱公司生产的可编程控制器三菱AJ65SBTB1-32DPLC和气压的控制，实现自动搬运和装卸，可控制一系列动作的往复运动。涉及的领域包括到机械的大多专业课，液压与气压传动技术，PLC技术。
目录
引言 1
一丶MSR晶硅搬运机的简介 2
二、MSR晶硅搬运机的装配 2
（一）电控柜底板拆卸和安装的顺序 2
（二）电控箱底板的打孔和清洁标准 3
（三）底板上固定元器件注意要点 4
（四）电控柜的配线 4
（五）搬运机导轨拉线 5
（六）转接盒和开关盒 6
（七）电控箱接线 8
三丶MSR晶硅搬运机的测试 16
（一）通电前的检查 16
（二）调试 17
总结 22
参考文献 23
谢辞 24
引言
随着社会的不断发展，现代工业的各方能够方面都向着一个好的方向发展，不管产品生产要求，还是产品的质量，都在不断的提高，传统的工艺技术已经无法满足人类日益增长的物质文化需要。传统工业生产过程中手工操作，人工送料，人工搬运的生产方式已经无法满足行业的需求。
科技的进步在当前社会带来了极大的便利，在工业生产领域，搬运技术也从过去的传统式转变成工业化，这样的转变虽然很好，也为我们带来了非常大的便利，但是这把双刃剑给我的带来了一些危害，近些年来，雾霾严重，空气不断的恶化，工业垃圾的随便处理造成水污染的加剧等一系列的问题，给我们的健康带来了极大的不利。在很大程度上，工业原料的不规范使用，造成浪费，简直毫无可持需，近些年，随着工业自动化技术的成熟，一批又一批自动搬运机诞生，在极大程度地减少了资源的浪费。
为了贯彻可持续发展方针，推行自动搬运机，它在可以满足人们要求的基础上，添加 *景先生毕设|www.jxszl.com +Q: ^351916072# 
了自动化控制，节省了大量的人力消耗也方便了工作人员的操作。在一条搬运生产线上，可以全天无间隔的工作，加快了生产的进度，代替人员进行复杂危险的操作，在生产的工艺上更加的精准，安全，可靠。
本文所写的MSR晶硅搬运机正是顺应了时代的发展，在生产效率、产品效果、环保节能等诸多方面优于普通工业搬运机，促进了工业搬运技术的现代化发展与进步。
一丶MSR晶硅搬运机的简介
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图11 MSR晶硅搬运机
MSR晶硅搬运机如图11所示，晶硅搬运机是由两个小电箱和一个大电箱负责控制电路，两个小电箱又分别控制一个搬运机机械臂，由大电箱控制两个小电箱，机械臂主要实现功能，具体就是机械臂向前运动，到达程序设计的地方停下，两个机械臂相对运动，x轴带动坦克链向外延伸，机械臂上的吸盘在电磁阀的控制下利用气压吸收晶硅，吸收完毕，机械臂缓慢收缩回到延伸前的原位置，在大电箱的PLC控制下，小电箱相对和机械臂一起实现动作，向后运动，非常精准的在具体的地方停止，然后机械上升到相应的高度，伸缩，然后减小气压把晶硅放在相应的地方，自己实现往复运动的一个过程。
二、MSR晶硅搬运机的装配
（一）电控柜底板拆卸和安装的顺序
首先在装配电控柜底板前我们需要准备好工具，记号笔用来划线和记录位置，卷尺用来测量距离，直流电钻和交流电钻用来打孔和攻丝，3.5的钻头和攻丝，酒精灯和无尘布等打孔完毕用沾无尘布的酒精擦拭地板，插线排，五彩铜螺丝，一字螺丝刀用来固定。
拆底板前，要将底板的原位置画一条线，上下以及四周，原地板在槽内有一个凹槽，里面的活动空间大，等底板装配完毕后不好原位安装，如果安装不美观的话，一上一下，出厂之后会被商家投诉，降低信誉评分。
在装配底板的时候，先将下面的支架固定牢固，防止员工不小心动到，把上面的底板碰歪，支架固定牢固后在上面放上泡沫垫，因为之后要在上面打孔，固定作业，然后把底板从电箱中小心翼翼地拿下，放在上面，把两个小电箱和一个大电箱的底板放置好，然后拿着卷尺在上面量对角的距离，要保证对角的距离差不多，可以减小误差，完美的规划，增加工艺的完美，完事后，我们最好拿黄胶带把底板两两相联起来，固定好，一方面可以防止轻微的晃动，二在后续的连线和秒点上可以保证一个准确性，空白的地板摆放图如图21所示
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图21空白底板整齐摆放
（二）电控箱底板的打孔和清洁标准
在底板如图21上打孔攻丝装配器件时候，会根据不同元器件所需要的放置空间制作出不同模板，不仅在现在制作电控柜底板时方便了许多，而且还可以留着在后面的工作中用到。在制作的时候我们可以直接使用模板描点，如果模板对不住的时候，我们就要参考图纸上的电路图进行规划并描点、钻孔，为了安全和美观，我们一定要保证其电气元器件不能倾斜，他们之间的距离也要尽量地保持一致，这台MSR晶硅搬运机电控箱所使用的钻头和丝攻分别为m3.5和m4的，如果钻头选太大的话，可能会使底板上的空太大而元器件上面的孔小，会安装不上，而浪费时间还要返工，打孔的时候姿势一定要对，不能弯曲,手拿着直流钻的握把，另一只手扶稳背部，一定要拿正，如果倾斜，可能会使用力不均匀，丝攻或者钻头会段在里面，直接卡死到底板里面，不好取出，并且再取的过程中也比较容易割到手，尤其是在攻丝的时候，丝攻比钻头更容易断，攻丝的时候不要钻的太深，丝攻的后面有一小部分是没有螺纹的，如果攻丝到底，倒丝攻的时候可能没对齐导致又攻一边，在后续上螺丝的时候导致滑丝，上不紧的情况，攻完丝之后还有倒角，把表面上的勾丝清理干净，然后拿酒精，布，将底板上的笔迹擦干净，尽量不要拿气枪，用气枪吹之后可能会使铁屑跑到别处，不容易发现，不仅会割伤橡胶地面而且容易割伤脚，机台上外包都是脱鞋工作的，铁鞋打扫完毕后把工具放回原位。
（三）底板上固定元器件注意要点
每一个产品都有地板的排布图，在电脑上，我们要根据底板排布图，锁上plc基板、导轨，不同尺寸的线槽等，然后先把导轨锁上，可以大致的看清整个底板电路元器件的走向，然后依次装上，在这里一定要注意，重的东西要放在最后装上，可能导致底板太重不容易放到电控箱内，而且像控制大电箱里的电脑是在底板的后面锁死的，需要先把底板装上，然后在后面锁死，直接锁上的话安装的时候不好装，前面只是挂上，装的时候有倾斜度，电脑是一个贵的元器件，如果损坏的话带来的损失比较大，而且可能会比较容易打到人。一些元器件安装顺序不同，如果误装需要拆掉器件后重新固定，会浪费大量时间。按照排布图将他们都装好后，看一下他们的型号对不对，一些产品可能会漏放，或者是外观相似，型号对不上的。仓库发料件有一些东西都是相似的，但是他们的功能却是不一样的，每一个产品都有它们所在的料号，一定要看清料号。再好标记，记录到生产工时上，将一些基本的东西装好后就按照拆卸的方式装进去，前期做得好的话，很容易固定好的，然后再装入那些贵重的东西，PLC的模组，伺服马达驱动，漏电断路器，变频器和整流器等后续一定要按照排布图来固定安装。

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