目 录
摘 要 I
一 引言 1
（一）课题的应用场合 1
（二）课题的系统功能 1
（三） PLC的基本概念 2
二 总体方案 3
（一） 控制要求 3
（二）方案的设计与选择 3
（三） 方案设计思路 4
（四） 系统的总体结构 5
三 硬件设计 7
（一）PLC的选择 7
（二） PLC的介绍 7
（三） 机械手的构成 8
（四） 硬件的设计 8
（五） PLC接线图 9
四 软件程序设计 10
（一）程序的设置 10
（二）手动机械手程序 10
（三）小车往返程序 12
（四）自动机械手运行流程图 14
五 程序仿真 17
（一） 仿真调试 17
（二） 组态仿真调试 17
六 总结与展望 19
（一）课题设计总结 19
（二） 后续工作展望 19
致 谢 21
参考资料 22
附件（程序） 23
Abstract
With the rapid development of science and technology, the progress of the times, the needs of production and higher work efficiency, mechanical equipment is more and more used i *51今日免费论文网|www.jxszl.com +Q: ^351916072* 
n every aspect of production and life of the automatic control, because the job needs, people sometimes need to work in a variety of harsh environment, easy to pose a threat to life safety, it also accelerates need to develop mechanical automatic control, automatic control system is due to the positive effect of his, is increasingly being recognized. It can partially or completely replace humans work, he can be set in accordance with the procedures, according to the requirements of production process, time and location, to complete the work. Modern science and technology develops rapidly, research on automatic control unceasingly thorough, the development of automatic control is more and more mature. My design is automated material transport carriage control system, which consists of a PLC - 200 control two manipulators and a sports car, a manual manipulator (loading), an automatic mechanical hand (discharge)
【Key words】：Automatic ccontrol、system、mechanical hand
一 引言
自动控制的运用为什么这么流行呢？因为它的低成本，低出错率，高的工作效率和可以长时间的无休息的运转，它能在人类工作所不能接受的恶劣环境下工作。
它的操作不需要太过复杂，操作简单，只要对它设定好了程序，简单的操作就能让他根据你的设定进行准确的操作，它大大降低了一个工厂对工人人数的要求，减少支出，大大提高工作效率。实践的证明，工业机器手可以代替人员进行繁重的体力劳动，降低工人的劳动强度，改善劳动环境，提高现代自动化水平。
我国对于自动化的应用与钻研起步比较晚，随着自动化的快速发展、社会需求的增大和技术的进步，带动了自动化的发展。PLC首先出现在美国60年代末期,其目的是用来执行逻辑程序，并具有计时功能和计数的功能，他有自己独特的程序控制系统优势，从而取代了传统继电器。在PLC的研究和发展近几十年的今天，PLC己经运用地非常完善和成熟。现代的中国，随着生产生活的快速发展，工业发展进步的步伐越来越快地影响着各行业各领域，同时对自动化程度的需求也越来越高．为了更好地适应这种情况，科学和技术已经被广泛应用在实际生产生活，同时PLC控制各自的优点，在现代自动化领域起着重要的作用，是不容忽视的！
此次设计是一个装料的手动机械手，手动操作机械手，按照自身需求抓取物体，抓取完毕放到小车上，再按下一个按钮，就能够将小车和另外的卸料自动机械手根据我设定的程序将物体转移，再恢复到初始位置，等待我下一次抓取物体后的使用，这样一个人就可以完成对物体转移的任务。
这次设计的小车运料控制系统有点特别，因为我给它的两侧各加上了一个机械手，从而形成了一个运送整体。软硬件的结合使整个控制系统更加的稳定。
（一）课题的应用场合
它可以使用于码头，货仓等。因为它的机械手加入，这个系统可以简单的抓取比较重的物体进行运输，可以抓取整体的东西，也可以抓取散物（如黄沙等)
，他的加入使整个系统的灵活性得到了提升，应用范围也随之扩大。
（二）课题的系统功能
由于被抓物品的位置存在不确定性，使得设计的手动机械手可以应付这个问题，可以人工控制机械手的位置抓取物品。
因为被抓取的物品有可能是整体的物品，有可能是零散的物品，小车都可将这些物品放入车中，不易丢散。另一端的自动机械手是物品到达指定地点后自动工作，从而省去了需要一个操作员，也提高了工作效率。
整个系统在运行过一次后自动恢复初始状态，等待下一次的工作，操作更简单便捷。
软硬件结合使用，会使整个系统更稳定
（三）PLC的基本概念
最初的PLC称作为可编程逻辑控制器，它是主要用来替代继电器工作，从而实现逻辑控制。PLC随着高速发展的现代自动化的发展，PLC的功能已经不限于原来的使用范围，现在的PLC已经更加完美，使用范围更大。
方案对比：为了改良方案三，我们可以用PLC 226来控制的话，将一个机械手换成自动的机械手，这样只需要一个工作人员即可完成全部的工作，提高了工作的效率，使得方案更具有了合理性。
这次我使用的机械手是简单的抓取式的，手动的机械手它由4个正反转的电动机控制，一个电动机控制机械手的前进后退，一个电动机控制机械手的上行和下行，还有一个电动机控制机械手的上行下行，还有一个控制机械手的抓取和放松的动作。每个电机都可以独立的运动，当电机线圈得电的时候才能动作，不动的时候就保持当前的动作。

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