码垛机器人搬运站设计(附件)【字数：9570】
目录
一 、绪论 1
（一）课题背景及意义 1
（二）日本和其他国家码垛机器人的研发现状 2
（二）日本和其他国家码垛机器人的现状 2
（三）堆砌机器人控制系统的开发状态 2
（四）本文的主要研究内容 2
（五）非技术因素的影响 3
二 、软硬件的基本介绍 4
（一）控制系统总体方案 4
（二）硬件介绍 5
（三）软件介绍 7
三 、码垛搬运系统的设计 9
（一） PLC控制系统设计 11
（二）确定堆叠层的数量 11
（三）plc向库卡机器人系统传送数据 12
（三） PLC接收库卡机器人的数据 12
（四）码垛机器人的设计 13
（四） ProfiNet通信设计 20
（五）人机界面的设计 22
四、 系统调试 24
（一）码垛位置调试 24
（二）触摸屏调试 25
（三）ProfiNet通信调试 25
*51今日免费论文网|www.51jrft.com +Q: @351916072@
（四）实验总结 26
五、 总结与展望 26
参考文献 26
致谢 27
附 录 27
(1)码垛程序 27
(2)PLC主程序 28
一、 绪论
（一）课题背景及意义
随着物流业的发展,码垛技术应运而生,它是使仓储业发展的一项新技术。物品的运输和物流通过将货物以特定方式堆叠并整合零散的物品来进行物流活动。操作简单容易,物流运送速度将大幅度提高。码垛机器人的工作基本上都是由家用机械码垛机或机械相关工作人员动来手动进行完成。机械码垛机由于其自身的一些因素从而可能存在诸多缺陷,例如它们的大小和尺寸以及难以(或可能无法)随时更改其工作程序。手动堆垛需要花费大量精力才能完成相同的堆垛。随着我国就业人口的快速增长和我国愿意从事体力劳动的人数逐渐减少,劳动力资源短缺，所以生产成本越来越高。码垛机器人也是具有许多优点：例如,适应不同工作环境的能力强,工作效率高,占地空间较小,功耗低、生产成本低,所以多种类型的码垛以及广泛的应用。由于这套优点,码垛机器人广泛用于制造,装配和运输等各个行业。目前,公司正在对机器人提出更多的更高工作要求。换句话说,在频繁的启动和停止条件以及高速操作的情况下,手可以准确地跟随设定的轨迹到达所需位置。改善双手尽可能提高码垛的速度和生产效率,从而减少正常运行时间并提高码垛效率。适用于各种复杂工作环境。
（二）日本和其他国家码垛机器人的研发现状
日本和其他国家码垛机器人的现状
使用具有高机械性能的CAD和FEM有限元技术设计和优化结构,具有很强的抗震性。大多数在国外设计的码垛机器人都使用配有公司开发的软件的开放控制系统。控制系统可以准确地监视机器人的操作和承重状况。自1970年代以来,我国开始研究码垛机器人控制系统和码垛机器人,但是由于经济衰退和人们的传统思维等一系列制约因素,比较研究与开发的进展为时已晚。范围也相对狭窄。在过去的20年中,日本诞生了许多具有较强综合实力的公司,科研机构和大学。
（三）堆砌机器人控制系统的开发状态
大多数早期的码垛机器人都是由特殊计算机,特殊处理器,特殊操作系统和特殊机器人语言控制器控制的。这种类型的控制器不适用于开放式控制系统,也不适合用于码垛机器人的开发。
(1)基于plplc(一种可编程的和逻辑接口控制器)的远程控制管理系统
基于PLC的控制系统该控制系统的核心是PLC控制器。它使用其强大的扩展功能来完成伺服驱动器和HMI(人机界面)之间的通信。该系统的优点是易于编程,用户需求低,具有成本效益并且具有强大的抗干扰功能。主要缺点是它不灵活,不能一概而论。
(2)基于PC的控制系统
当前,大多数工业码垛机器人使用"运动控制器+ PC"架构格式。控制系统完成了主要算法,创建了用于机器人路径规划的托盘,并控制了电动机的运动。该系统可以使用高级编程语言并且具有高度的灵活性。您可以完成更复杂的控件,但是系统不稳定,不可靠,开发周期长,并且对开发人员的专业素质有很高的要求。
目前,plc和它的触摸屏已被广泛地应用作机械设备自动控制器和具有人机交互应用界面的作业控制管理系统,其中,plc的大数据分析和触摸逻辑过程判断两种功能在机械码垛作业机器人控制领域非常出色。工业制造机器人处于智能制造水平,触摸屏设计可以帮助使你的工业制造机器人更容易,更快捷地操作。
（四）本文的主要研究内容
系统设计研究的一个重点问题是如何高效使用现代工业码垛机器人技术实现自动化的码垛和物料装卸管理系统的整体设计。基于日本和海外工业码垛装卸机器人的技术现状和未来发展,基于中国工业码垛机器人的海外码垛和物料装卸管理系统的结构设计和功能实现的主要技术研究课题内容如下为
原文链接：http://www.jxszl.com/jsj/wlw/607564.html
