目录
摘 要 Ⅰ
ABSTRACT Ⅱ
第一章文献综述 1
1国内外研究现状 1
2国内外研究现状 1
2.1 国外研究现状 1
2.2 国内研究现状 2
2.3 AGV小车发展趋势 2
2.4 研究内容与章节安排 3
第二章 AGV路径规划分析研究 4
1 AGV路径规划问题研究 4
2 AGV路径规划相关算法分析 4
2.1 局部路径规划 4
2.2 全局路径规划 6
2.3 AGV路径规划算法选择 7
第三章 基于改进蚁群算法的AGV路径规划 7
1传统蚁群算法 7
1.1 蚁群算法优点 7
1.2 蚁群算法缺点 7
1.3 转态转移概率 7
1.4 信息素更新 7
2改进蚁群算法 8
2.1 改进启发式函数 9
2.2 改进信息素方式 9
2.3 信息素浓度限制 9
2.4 改进算法具体步骤 9
3 AGV空间环境模型 10
3.1 栅格法 11
3.2 可视图法 11
3.3 拓扑图法 12
4空间环境仿真模型 12
5 AGV运动距离函数 12
6 实验研究与仿真分析 13
第四章 多AGV路径规划 15
1任务分配优先级 16
1.1 任务分配要求 16
1.2 任务分配优先级制定 16
1.3 AGV优先级 16
2 AGV路径规划冲突问题 16
2.1 冲突预测条件 16
2.2 多AGV冲突预测判断 16
3最短路径分析 18
4多AGV目标评价函数 19
5多AGV动态路径规划步骤 19
第五章 仿真验证与案例分析 20
1实验设计 20
2实验结果与分析 21
2.1  *51今日免费论文网|www.51jrft.com +Q: ^351916072^ 
改进蚁群算法路径规划结果 22
2.2 结果分析 25
第六章 结论与展望 26
1研究总结 26
2展望 26
参考文献 27
附 录 28
致 谢 33
基于改进蚁群算法的停车AGV路径规划
摘 要
在现今科技水平不断跃升，居民的生活条件也愈加优渥的大趋势之下，汽车同样的也变成了家庭的必需品。问题也就来了：怎么样找到停车场位，怎么样安全地进行停车深深困扰着人们，这些问题都可以用AGV来进行解决，它可以代替人去自动寻找车位，并自动停放车辆。所以AGV引导小车执行任务时所规划的线路对于智能停车等生活场景有着重大意义。位于地下停车场时，AGV如果能被采用，那么停车所花的时间,小车之间的工作配合效率等,将以极大幅度变高。AGV线路管理问题,简单来讲就是在所给予的起点和倾向点之间规划出一条无碰最好路线。但是对于大型的停车场来讲，单个AGV作业根本不能实现全部车辆的诉求，所以必须涉及到多个AGV小车作业。简单来说：多AGV线路管理是一种新型高效的运送方式，通过对多台AGV小车协调控制的路径规划，可极大缩短作业时间与消耗，提高工作效率.多个AGV之中调和的问题就是达成一种这样的结果:在同样的时刻里面，多个小车同时处于一样的空间环境中时，能够高效、无冲突地工作。正文把AGV当做重心，进行停车场的安布，搭建模型就用栅格法完成，至于对AGV的初始线路管理那就用改进的蚁群算法进行计算。据此,完成预测多个AGV冲突的情况、分配任务优先级，从而制定关于这个方面的调整方针。最后在使用MATLAB在进行仿真，验证结果以后，在多个AGV之间捕获了一条没有被碰着的最好线路. 它会达到这样一种效果：让地下停车场高效有序的运行。

原文链接：http://www.jxszl.com/jtgc/jjtys/610130.html