目录
摘 要 I
ABSTRACT II
第一章 文献综述 1
1 引言 1
2 液压升降平台的国内外研究现状 1
3 发展前景 2
4 文章主要研究内容 3
5 技术路线 3
6 小结 4
第二章 升降平台电液比例控制系统概述 5
1 液压升降平台的分类和组成结构 5
2 升降平台液压系统分析 5
3 电液比例控制系统的特点 6
4 电液比例控制系统的控制策略 6
4.1 PID控制 6
4.2 神经网络控制 7
4.3 模糊控制 8
第三章 电液比例控制系统的建模和仿真 9
1 电液比例阀数学模型： 9
2 液压缸数学模型 9
2.1负载流量方程 10
2.2负载流量连续性方程 12
2.3液压缸与负载力平衡方程 12
2.4液压缸传递函数 13
3 电液比例控制系统传递函数 13
4 根据相关参数，计算具体传递函数 13
5 电液比例控制系统在Simulink中的仿真 14
第四章 模糊自适应PID控制方法的研究 15
1 PID控制 15
1.1 PID控制基本原理 15
1.2 PID仿真模型的建立 16
2 基于BP神经网络的自适应PID控制 17
2.1基于 BP神经网络的自适应PID控制的基本理论 17
2.2 基于BP神经网络的自适应PID控制器的设计 18
2.3 基于BP神经网络的自适应PID控制仿真模型的建立 19
3 模糊自适应PID控制 19
3.1 模糊自适应PID控制基本原理 19
3.2 模糊自适应PID控制器的设计 21
3.3 模糊自适应PID控制仿真模型的建立 24
第五章 升降平台电液比例控制系统模型仿真和结果分析 25
1 仿真模型 25
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/> 2 结果分析 25
2.1 调节量低、中、高的响应对比 25
2.2 连续阶跃响应对比 26
第七章 结论与展望 28
1 结论 28
2 展望 28
参考文献 29
致 谢 31
工程车辆液压升降平台控制算法仿真研究
摘 要
据统计，液压升降平台的市场总产值在整个机械行业中占比约5%，并且呈上升的趋势。由此可见，在实际生产中,液压升降平台发挥着越来越大作用。为了提高液压升降平台在生产过程中的工作效率，使其在控制过程中的反应更加精准、迅速、灵活、稳定，本文对工程车辆液压升降平台控制算法进行了仿真研究。电液比例控制技术主要的控制策略包括经典PID控制、神经网络控制以及模糊控制，但是三者的适用对象略有不同，经典PID控制适用线性且非时变的系统，而神经网络控制和模糊控制对非线性和时变的系统有较好的包容性。因此，本文在建立了电液比例控制系统的数学模型之后，从这三种控制策略入手，将经典PID控制分别和模糊控制、神经网络控制结合，设计了模糊自适应PID控制和基于BP神经网络的自适应PID控制，并在Matlab/Simulink中搭建了模型。为了对比三种控制算法的实际效果，又设计三种控制算法的响应对比仿真实验。结果表明，与其他控制相比，模糊自适应PID控制无论是在超调量上还是在响应速度上都比基于BP神经网络的自适应PID控制优越，它在液压升降平台上拥有更好的适用性。

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