日 期 【】 机械手臂和人类最大区别就在于灵活度与耐久度，机械手的最大优势就是可以重复的、精准的做相同的操作，并且在机械正常运行的情况下不会感到疲劳，机械手臂的应用将会越来越普遍。注塑机专用机械手臂就是机械人手臂的一个重要分支。本课题主要介绍的是注塑机专用机械手臂的装配、操作与维修，就是对初步装配好的半成品，进行打螺丝装配，连接气管与伺服马达，然后是对注塑机专用机械手臂常见故障的维修说明。
Keywords：Injection molding machine special mechanical arm; Assembly; maintenance目录
引言 1
一、设备概述 2
（一）产品的主要特征 2
（二）执行系统机构 2
（三）设备的工作原理 2
二、电气控制系统的装配 3
（一）电气基本元件 3
（二）电控箱的装配 3
（三）气阀箱的装配 5
三、TRC1100一体型/TRC1000分体型控制系统的装配 5
（一）控制系统的装配 5
（二）控制系统的电气规格 6
四、机构的装配 6
（一）拱上滑轨、滑块、引拔臂的组装 6
（二）横行部件的组装 6
（三）引拔部件的组装 6
五、设备的维修 6
（一）开机和关机 6
（二）触摸屏的操作及软件维修 7
（三）TIO板的常见问题与维修方法 13
（四）侧姿组和夹具的常见问题与维修方法 13
（五）触摸屏常见问题与维修方法 14
（六）设备维护及注意事项 14
总结 15
参考文献 17
附录 18
引言
机械手是在机械化和自动化过程中发展起来的一种新型机械。在生产过程中，机械手广泛的应用于自动生产线。机械手的研制和生产已成为一个高技术领域内迅速发展起来的一项新兴的技术，它促进了机械手的 *51今日免费论文网|www.jxszl.com +Q: ^351916072# 
发展，使机械手能够更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
机械手虽然不如人手一样灵活，但是它可以不断重复的工作，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大，因此，机械手已受到许多部门的关注，并越来越多的广泛使用。我国塑料机械已成为机械制造业发展最快的行业之一，每年的需求量都在不断的增加。
本次课题是针对注塑机专用机械手臂的装配、工作原理、操作方法以及一般故障的维修等方面进行阐述说明。一、设备概述
此设备是艾尔发智能科技股份有限公司的大型机械手臂（如图11），本设备主要用于取件、回收废料等各个工序上。
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图11 设备整体图
（一）产品的主要特征
①轻小化的控制器：控制器的轻小化，电控箱小巧；②高性能：多种应用程序模块化，可简便地选择组合应用；③维护方便快捷：采用易于更换的模块式构造，详细警报信息显示，故障排查便捷，并附有故障分析机能及相应对策。
（二）执行系统机构
机械手的执行机构分为机架、手臂、手部、气动控制系统、电气控制系统：①机架分为横行部与引拔部，横行部是安装电控箱、气阀箱和各种执行机构的支架，引拔部是连接手臂和横行部支架。②手臂分为正臂和副臂，正臂的作用是引导侧姿组准确地吸住工件，并运送到所需的位置上；副臂的作用是引导夹具组准确地夹住工件，并运送到所需的位置上。③手部分为侧姿组和夹具组，安装在手臂的前端。侧姿组内装有气缸，使侧姿板侧姿回正，由气阀箱控制吸放产品；夹具组内装有气缸，使夹具夹取松开料头。④由气源，气管，汇流板和电磁阀组等组成，气动系统主要用于在测试的过程中气缸夹紧产品和吸取产品等动力需要。⑤主要由触摸屏和电控箱两部分。触摸屏方便观察设备动作情况。电控箱位于设备右侧，设备与电控箱通过编码线、马达动力线等连接。
（三）设备的工作原理
注射机械手执行机构一般由气缸和伺服电机驱动，机械手由电磁阀控制各气缸的相应动作。左/右移和上升/下降分别由两个双线圈电磁阀控制。当电磁阀的下降动作通电时，机械手完成下降动作，当下降动作的电磁阀断电时, 机械手停止下降。只有上升动作的电磁阀通电时,机械手才开始上升；上升动作的电磁阀断电时,机械手上升停止。同样，左移/右移分别由左移电磁阀和右移电磁阀控制。机械手的夹紧/释放动作由一个线圈(称为夹紧电磁阀)控制。线圈通电并由机械手夹紧;线圈被断电，机械手放松。当注塑机机械手移动到正确的位置并准备下降时，为了保证安全，必须在允许机械手下降之前，确认工作台上没有工件。
以上工序完成后，注塑机机械手就完成了一个工作循环，周而复始的进行上述动作。
二、电气控制系统的装配
（一）电气基本元件
1.总开关及电源指示灯
总开关（如图21）控制设备电源通断，电源指示灯亮表示设备通电，灯灭表示设备断电。
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图21 总开关与电源指示灯
2.蜂鸣器和警报灯
蜂鸣器和警报灯可以监视设备的正常运行，当设备异常时蜂鸣器响、警报灯亮。
3.触摸屏及操作按钮
触摸屏可以显示设备的运行和动作状态，可以观察到产品的生产过程。不同的操作按钮具备不同的功能：①启动按钮：设备处于自动模式下时，按下按钮，设备开始动作。②急停按钮：当设备出现危险情况时，拍下按钮设备断电，红色报警灯闪烁且蜂鸣器响起，设备停止动作。③手/自动开关：可以将设备调成手动和自动两种模式。④回归原点：按下此按钮，将设备各个部件复位到原点位置。
（二）电控箱的装配
我们根据主电路连接示意图（如图22）对各个电气元件进行线路连接。
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图22 主电路连接示意图
电控箱（如图23）对各电气元件起到了保护作用。我们将各种电气元件（交流接触器、电源供应器、控制器、伺服电机驱动器、接线端子、TIO板、急停板等）放置在电箱内，我们根据电气元件的大小和接线的方便排布电控箱，在电箱内的合适位置放置线槽，就可以将线路放进线槽里面，盖上盖板，既美观又不会使线路显得很乱。我们使用端子排，使得接线美观，线路连接方便可靠。

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