目录
引言 1
一、库卡机器人垛码系统的简介 2
（一）库卡机器人的持行机构 2
（二）库卡机器人的驱动结构 3
（三）库卡机器人的控制结构 3
二、库卡机器人的调试方法 3
三、库卡机器人的维修案例 7
（一）案例一 7
（二）案例二 10
总结 12
谢辞 13
参考文献 14
引言
随着现在科技的快速发展和经济的快速发展，企业老板对工厂的生产方式和效率有了更高的要求，机器人是现在科技发展的成果，拥有生产的高效率，高产量，能够解决工厂效率与产量跟不上的问题，所以近年来机器人深受各大企业老板的喜爱。库卡机器人是一种典型的机电一体化的机械装置，它是自动控制器的俗称，自动化控制的机器包括一切用来模拟人类的行为的机械。库卡机械人是一种用来模拟人手操作的方式的自动化机械。它可以按照编写好的程序抓取物体、搬运物体来完成一些特定的操作。应用库卡机械手人可以用来代替人来从事单调动作、重复的动作或繁重的一些体力劳动，库卡机器人实现了生产的机械化和自动化，从而代替人工作在有害环境下的一些手工操作，从而改善了人的劳动条件，保证人的自身安全，因而库卡机器人广泛应用于机械制造、电子、轻工等有关部门。
库卡机器人关键技术：库卡机器人是由“程序- 传感器- 液压元件”等组成的典型的自动化控制系统，库卡机器人发展了与电子技术相互结合的自适应的控制液压元件, 它使的液压技术从“开关控制”进入到更加高精度的“反馈控制”方面;，是配线的复合集成系统, 库卡机器人不仅减少配线、配管和电气元件, 而且库卡机器人拆装更加简单, 这大大提高了系统的可靠性。
一、库卡机器人垛码系统的简介
库卡机器人的组成：库卡机器人是由持行机构、驱动机构和控制机构这三部分组成。
（一）库卡机器人的持行机构
1．手部
库卡机器人的手部是与产品直接接触的一部分，它是由回转型组成
因为回转型其结构比较简单，比较好安装，它是由真空式的空气吸盘组成。它的传动机构是由滑槽杠杆式组成
2．腕部
库卡机器人的腕部是由
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/> 库卡机器人的组成：库卡机器人是由持行机构、驱动机构和控制机构这三部分组成。
（一）库卡机器人的持行机构
1．手部
库卡机器人的手部是与产品直接接触的一部分，它是由回转型组成
因为回转型其结构比较简单，比较好安装，它是由真空式的空气吸盘组成。它的传动机构是由滑槽杠杆式组成
2．腕部
库卡机器人的腕部是由联接手部与手臂等部件组成，腕部可以用来调整抓取物体的方位，这个部位可以用来扩大机器人的抓取动作范围，并且使机器人变得更加的灵巧，适应性更加的强。
库卡机器人腕部的传动机构是由回转式液压缸组成，回转式液压缸的特点是结构比较紧凑，但缺点是回转角度小，并且回转式液压缸必须严格的密封，否则很难保证输出扭矩的稳定。
3．手臂
库卡机器人的手臂是用来支撑手部和手腕的部分，并带动手部和手腕进行空间的运动，手臂的主要作用是用来带动吸盘去抓取物体，并且按照编写好的程序将物体送到给定的位置，一般手臂最少需要三个自由度自由度才能完成物体的运送，即手臂的伸缩、左右旋转、升降运动。
4．库卡机器人的持行结构
库卡机器人的持行结构图如图1-1所示。


图1-1 库卡机器人的持行结构图
（二）库卡机器人的驱动结构
库卡机器人的驱动结构是工业机器人的重要的组成部分，库卡机器人的动力是由气动来控制的，气动控制成本底，结构比较简单，控制方便等特点。
（三）库卡机器人的控制结构
库卡机器人在控制方面是由球坐标控制，球坐标控制机器人的特点是占用的空间比较少，而且工作的范围还比较大，工作时的惯性比较小，工作时所需的动力也比较少，在机器人抓取物体的时候，抓取的最低位置比较低，由以上可以看出来球坐标的优点非常明显，用球坐标也更能满足工厂的需求这也是问什么机器人的坐标系选取时问什么大多数都是用的球坐标的原因，。库卡机器人的球坐标系如图1-2所示。


图1-2 库卡机器人的球坐标系图
二、库卡机器人的调试方法
库卡机器人的程序运行分为手动控制和自动控制。在手动控制方面需要用到编程器来控制机器人，编程器的结构如图2-1所示。


图2-1 编程器的结构图
 用来拔下amartPAD的按钮
用来调出连接管理器的钥匙开关。并且只有当钥匙插入时，方可转动开关。
 用于紧急停止键。主要是在危险情况下关停机器人。紧急停止键在被按下时将自动闭锁。
3D鼠标。用于手动移动机器人。
移动键。用于手动移动机器人。
用于设定程序倍率的按键。
用于设定手动倍率的按键。
主菜单按键。用来在smartHMI上将菜单项显示出来。
工艺键。工艺键主要用于设定工艺程序包的参数。其确定的功能。取决于所安装的工艺程序包。
启动键。通过启动键可启动一个程序。
逆向启动键。用来逆向启动一个程序。程序将逐步运行。
 停止键。 用停止键可暂停正运行中的程序。
 键盘按键显示键盘。通常不必将键盘显示出来，smartHMI可识别需要通过键盘输入的情况并自动显示键盘。
在手动调试中我们可以通过编程器我们可以控制程序走的步数，来完成机器人的抓取和放的工作，也可以通过编程器的控制来改写程序，使机器人从而抓取不同的产品和完成不同产品的垛码方式，库卡机器人用于生产线上生产好的成品的自动搬运，根据对库卡机器人的工艺流程及控制要求的分析，库卡机器人的动作过程如图2-2所示。
图2-2 库卡机器人的动作流程图
根据库卡机器人的动作流程图而编写的库卡机器人的一段程序如下：
DEF a1( )
DECL POS FirstA12Point 变量声明
DECL POS A12Target[4,4] 变量声明
DECL POS AboveA12Target[4,4] 变量声明
DECL INT I
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