本课题叙述了艾利特-EC66协作机器人的装配、调试与维护。协作机器人是设计和人类在共同工作空间中有近距离互动的一种机器人。大部分的机器人是设计自动作业或是在有限的导引下作业，所以不用考虑和人类近距离互动，他们的动作也不用考虑对于周围人类的安全保护，而这些都是协作式机器人需要考虑的机能。本课题重点介绍了艾利特-EC66协作机器人的机械结构组成，以及整个协作机器人的装配与维护过程。通过对艾利特-EC66协作机器人在装配、调试和维护过程中的动作分解，逐步分析了艾利特-EC66协作机器人装配、调试和维护的整个流程。最后，本文进行了艾利特-EC66协作机器人与UR协作机器人的优势的对比。
目录
引言 1
一、艾利特EC66协作机器人 2
（一）艾利特EC66协作机器人的概述 2
（二）机器人系统结构 2
（三）机械结构 2
（四）控制系统 5
二、艾利特EC66协作机器人的装配 5
（一）艾利特EC66协作机器人各轴的装配 5
（二）装配注意点总结 7
（三）改进措施 12
（四）整体装配工具 13
三、艾利特EC66协作机器人的校准与调试 14
（一）安全事项 14
（二）准备工作 14
（三）切换到“管理员”权限 15
（四）机器人机构参数设置 16
（五）伺服参数设置 19
（六）设置速度参数 21
（七）上电试运行各轴电机 23
（八）确定各轴运行的指令方向和反馈方向 24
（九）各轴零点设置 26
（十）各轴位置校准 29
（十一）各轴软件限位设置 31
（十二）机器人定位精度和重复定位精度 31
（十三）参数备份 31
（十四）连续运行测试 32
总结 33
参考文献 34
致辞 35
引言
协作式机器人是在1996年由伊利诺州西北大学的教授J. Edward Colgate和Michael Peshkin所发明的。有一份199 *51今日免费论文网|www.jxszl.com +Q: #351916072# 
7年的美国专利描述协作式机器人是“人类和电脑控制的通用机器人之间的直接物理互动的设备及方法。” 
1994年时通用汽车机器人中心的通用汽车计划，以及1995年通用汽车基金会的研究资助计划，目的都是想找让机器人（或类似的设备）有足够安全性，可以和人类协同工作的方式，其结果就是协作式机器人。第一个协作式机器人确保人体安全的方式是它没有原动力，其原动力是靠工作人员提供。第一个协作式机器人是用转动酬载的方式和工作人员协同作业，来用电脑控制运动。后来的协作式机器人也只提供少量的原动力。
通用汽车用“智能协助装置”（Intelligent Assist Device，IAD）一词来代替协作式机器人，特别是在物料搬运以及汽车组装作业中会使用此一词语。 2002年时提出了智能协助装置安全性标准的草稿。 2016年时发行了更版的安全性标准。 
Cobotics也在2012年发表了许多型号的协作式机器人。
丹麦公司Universal Robots在2008年发表他们的第一个协作式机器人系列UR5。2012年发表UR10协作式机器人，2015年则发表了桌上型的协作式机器人UR3。KUKA的协作式机器人LBR iiwa是和德国航空太空中心长期合作的结果，美国公司Rethink Robotics则是在2012年提出其工业协作式机器人Baxter。
FANUC在2015年提出他们的第一款协作式机器人，FANUC CR35iA酬载有35公斤，后续也有较小型的协作式机器人，例如FANUC CR4iA, CR7iA及CR7/L长机械手臂版本。
Cobots有许多不同的角色，包括在办公室环境下可以和人类一起工作的自动化机器人，到已经没有防护罩的工业机器人，可以在有人类出现时依照EN ISO 10218 or RSA BSR/T15.1的要求进行反应及互动。
本文主要通过分析艾利特EC66协作机器人的机械系统来了解艾利特EC66协作机器人的装配、调试和维护等一系列工作流程。
一、艾利特EC66协作机器人
（一）艾利特EC66协作机器人的概述
艾利特EC66协作机器人自重17.5公斤、负载6公斤、工作半径900mm，最大速度可达2.8米/秒，其控制算法通过制定合理的优化函数/权函数来实现针对效率、能量、安全性、柔顺法、避障等高阶需求的实现综合求解。艾利特EC66协作机器视觉搭载了最新的深度神经网络(DNN)技术，基于自主研发的物体识别、抓取位姿预测算法，引导机器人实现对随机刚性物体的精确抓取。该系统通过2D和3D数据的融合，降低深度视觉传感器的精度要求， 提高抓取成功率，增加抓取系统的通用性, 并支持混杂物体抓取，可广泛应用于3C、物流、零售、餐饮等行业，为工业环境的“智能工人”和服务业机器人的抓取应用提供坚实基础。
（二）机器人系统结构
1.艾利特EC66协作机器人系统组成如图11所示：


图11 艾利特EC66协作机器人工作站
（三）机械结构
1.艾利特EC66协作机器人主要结构组成如图12所示：

图12 艾利特EC66协作机器人半成品
艾利特EC66协作机器人本体结构有：EC66协作机器人底座，EC66协作机器人一轴关节，EC66协作机器人二轴关节，EC66协作机器人三轴关节，EC66协作机器人转接弯头，EC66协作机器人四轴关节，EC66协作机器人五轴关节，EC66协作机器人六轴关节，关节连杆一，关节连杆二和法兰盖组成。其中一轴关节和二轴关节为EC66协作机器人“大关节”，三轴关节为EC66协作机器人“中关节”，四轴关节、五轴关节和六轴关节为EC66协作机器人“小关节”三种类型组成。

原文链接：http://www.jxszl.com/jxgc/zdh/564752.html