机器人代替手工生产对工商业生产加工行业有着颠覆性的作用。本文主要介绍了ABB scara机器人组chin工艺的调试过程以及生产时的常见问题和解决思路。在调试过程前，必须对程序的有个大致的了解（关键点位的大概位置，知道移动指令等）。调机的基本步骤，以及要点。投入生产后，利用上位机操控顶升电缸以及机器人使其能完成正常生产工序，还有一些问题的介绍和分析。
目 录
引言 1
一、 scara机器人组chin工作站的功能及组成 1
二、 scara机器人组chin工作站工作原理 2
（一）scara机器人组chin的操作和工艺流程 2
（二）机器人组chin流程图 4
（三）流程图重点环节分析 4
1、取chin环节 4
2、组装过程 5
三scara机器人组chin工作站的调试 5
（一）设备粗调 5
（二）点位精调 11
四 工作站操作规程及注意事项 12
（一）人机交互系统操作规程 12
（二）系统报警及分析 14
（三）工艺设置 15
（四）数据记录 15
总结 16
参考文献 16
谢辞 18
引言
当代社会由于不断的进步以及快速发展，对生产力的需求日益增加，对产品质量的要求日益提高。然而劳动力减少导致人力价值日益提升，产品的成本也居高不下。为了应对这个竞争残酷的社会，机器人代替手工生产成为了众望所归。四轴机器人工作站则应运而生，其装配精度以及装配的平均效率完全可以取代人工手动装配，低廉的价格以及较小的体形非常适合一些电子厂装配小规格的零件。
四轴机器人是一种圆柱坐标型的特殊工业机器人，它的结构相对简单，动作较于灵活，水平方向具有柔顺性而垂直方向则具有很大的刚性，因此工作站的操作也很简单对它的维护成本更加低廉。由于其限定得活动范围可以降低调试时发生的安全事故，对操作员的危险系数会有效的降低。
scara机器人组chin工作站的功能及组成
如图11所示。这个工作站现在用于组装笔记本电脑的一些小部件，在维持精度的同时还可以保 *51今日免费论文网|www.jxszl.com +Q: ^351916072* 
证它装配速度，可以极大的提升产品的质量以及产量。
工作站由机器人本体，plc，顶升电缸，气源，tray盘机构，Cognex的vc，上位机，光源，相机以及chin槽机构组成。由于工作站体积小,活动空间不足，装配步骤简单，精度要求较高，因此在保证以上条件的同时降低成本而选择了abb的scara机器人。这个工作站采用的西门子s71200PLC，Cognex的相机（如图1.14），abb的机器人，基恩士的固定式扫码枪（见图1.11）共同维持整个工作站的正常生产

图1.1 机器人本体
scara机器人组chin工作站工作原理
（一）scara机器人组chin的操作和工艺流程
将准备好的chin放在离子风扇下吹10秒钟，然后放入chin槽内。在上位机Feeder界面相对应的chin槽上料数目一栏内输入正确的数目并点击确认。如图132，133所示。
把传送带上的机器取下后，将上面的保护膜向下移动一寸长度并保证7，8，9区域无异物（清洁），然后轻放在tray盘上，再用手按一下，让机器固定在tray盘上，接着用扫码枪扫码，双手同时按下切盘按钮切盘。
tray盘到位后顶升电缸将tray盘顶到相应位置后固定，相机开始第一次拍照记为p100，机器人得到信号后取chin并完成撕膜移动到装配点此时相机第二次拍照记为p200，当相机确认机器人移动到正确的位置后，机器人开始下压，在下压过程中相机又一次拍照，记为p300，组装完成后相机最后一次的拍照记为p400，然后降盘。
当机器人报装配完成并再次完成步骤2时，切盘。等到tray盘被顶上去时在将机器取出来；
观察机器的装配情况（chin是否完好，有无压到玻璃；MUDFLAP有无鼓起）；
将机器装好放到传送带上流到下一站；
前提：相机拍p100时能够抓到边，并且在固定式扫码枪完成扫码上传数据时可以通过（即上位机不报“宽度错误”，以及“上料错误”）；机器人完成抓取后，进行撕膜过程时，chin无损坏，并且没有偏移；进行装配时，相机p200对位次数小于5次（即上位机没有报“p200对位超限”）；在机器人下压过程中不会因为压力过大而终止操作；相机完成p400拍照后不会由于数据低于标准而报NG。操作员能够正确完成对机器的操作，以及没有随意更改机台数据。
图1.3tray盘 图1.4相机


图1.32 Chin槽 图 1.33Feeder界面
（二）机器人组chin流程图
正常情况操作流程图
（三）流程图重点环节分析
1、取chin环节
机器人取chin环节尤为重要！取chin是否正常关乎装配以及产品品质是否达标。首先机器人得到相机的信号后，机器人到达相应的chin槽位置正上方，然后下降一定距离（距离chin大概1mm左右）停下真空吸打开吸取chin。由于机器人下降的距离是一定的因此chin槽的chin数量必须要一致，以防机器人压碎chin或上位机报真空吸不足（即机器人吸不到chin）。机器人吸到chin后会向上抬3cm左右然后横移一段距离，再移至撕膜点位，因此机器人在抓取chin时不能有任何偏移以及chin不能碰到其他物体，否则会导致无法正常撕膜（即撕膜夹爪检测有无传感器无检测报警）。Chin在chin槽中有时会被带起（少数情况下机器人吸chin会由于静电将下一片chin吸起身导致下一次取chin会出现纵向偏移），这样往往会导致夹爪直接将chin夹碎，或者取chin时将chin给压碎。

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