abb机器人手臂搬运设计
目录
引言 1
一、ABB机器人IRB 120的特点 2
二、IRB 120机器人的组成 2
(一) 机械手 2
（二）控制柜 3
（三）示教器 3
三、 如何使用机器人 5
（一）注意事项与故障处理 5
（二）机器人使用及注意事项 5
四、 视觉的简介 5
（一）视觉的来历 5
（二）视觉系统的工作原理 5
（三）机器视觉系统主要组成部分 6
五、机器人手臂搬运的基本流程 6
六、机械手臂与视觉配合流程 8
七、测量尺寸 11
总结 12
参考文献 13
谢辞 14
附录 15
引言
现在，随着电子行业的快速发展，造成了厂家的生产速度跟不上供应的需求加上人流动量的不稳定，使得无人车间、无人生产流水线不仅仅是纸上谈兵了。随着工业现代化的逐渐发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱，从需要大量的廉价劳动力到稳定的自动化生产，许多企业已经与自动化厂商开始互利的发展起来。其中机器人的发展对电子产品生产带来了重要的帮助，减少了大量劳动力，同时生产量稳步提升，大大提高了电子产品生产的效率。但同时机器人代替人类生产，那又如何去在自动化生产中让机器人手臂自主判别该产品的好坏，是各企业的一大疑问。因此机器人的开发与研究很有必要。
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论文写作的目的就是在机器人手臂搬运的编程中怎么与视觉配合，使机器人手臂自主判断电子产品是否合格，从而不需要人为的检测，达到降低劳动力效果。
一、ABB机器人IRB 120的特点
六轴IRB 120是ABB机器人推出一款功能较为全面、体积最小工业机器人，其特点：紧凑、敏捷、轻量，而重量仅有25kg，荷重3kg(垂直腕为4kg)，工作范围却达到580mm。但在尺寸大幅缩小的情况下，IRB 120依然保存了该系列机器该有功能和技术，同时为缩减机器人占地面积创造了良好条件。IRB 120紧凑的机型结合轻量化的设计，成就了它的不错的经济性与优秀的可靠性，其具有低投资、高效率的优势，因此广泛适用于电子、食品、机械、太阳能、制药、医疗和研究等领域。
二、IRB 120机器人的组成
(一)Manipulator:机械手
机械手是由六个转轴组成空间六杆开链机构，从理论上讲在运动范围内空间许可中可达运动任何一点。AC 伺服电机驱动是六个转轴都配有的，每个电机后都有编码器。每个转轴都带一个齿轮箱，机械手运动精度误差范围在正负0.05mm之间。
机械手带有一个手动松闸按钮，它的作用用于维修时使用。
机器人必须带有24VDC 。
机械手带有平衡汽缸或弹簧。
机械手带有串口测量板，测量板带有六节1.2V 的锂电池，起到保存数据作用。
六根轴的名称及运动方式，如图11所示:
图11 机械手臂
Axis1: 一轴
Axis2: 二轴
Axis3: 三轴
Axis4: 四轴
Axis5: 五轴
Axis6: 六轴
控制柜：(Controller)
1.外观
图12 控制柜
如图12所示：
Mains Switch:主电源开关。
Teach Pendant:示教器。
Operator’s Panel: 操作盘。
Disk drive:磁盘驱动器。
2.控制系统
Robot computer board :机器人计算机板，控制运动与输入输出通信。
Memory board:存储板，增加额外的内存。
Main computer board :主计算机板，含8M 内存，控制整个系统。
Optional board :选项板插槽。
Communication boards :通讯板，用于网络或现场总线通讯。
3.驱动系统
DC link ；将三相交流电转化为三相直流电。
Drive module :每个单元控制23根转轴的转矩。
4.电源系统
Transformer:进电变压器
Supply unit:直流供电单元，整流输出电压及短路保护。
5.其它主要部件
Lithium batteries :锂电池，储存备用电源。
（三）示教器
1.示教器简介
示教器又称示教编程器是机器人控制系统的核心部件，该设备是用计算机系统来执行的，它是一个用来注册和存储机械运动轨迹的程序编程或处理记忆的设备。示教器维护和修理简称为示教器维修，通过专用的高科技检测设备进行排查，找出故障的原因针对于出现故障的示教器，为了确保其机器人使用正常，要采取一定措施使其排除故障并恢复达到其的使用性能。示教器是进行机器人的手动操作、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置。
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